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1دورية أكاديمية
المؤلفون: Julien Burlet, Thierry Fraichard, Olivier Aycard
المصدر: International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol 5 (2008)
مصطلحات موضوعية: Electronics, TK7800-8360, Electronic computers. Computer science, QA75.5-76.95
وصف الملف: electronic resource
Relation: https://doaj.org/toc/1729-8814
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2
المؤلفون: Thierry Fraichard, Valentin Levesy
المساهمون: Interaction située avec les objets et environnements intelligents (PERVASIVE ), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire d'Informatique de Grenoble (LIG), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)
المصدر: IEEE Robotics and Automation Letters
IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2020, 5 (2), pp.729-735. ⟨10.1109/LRA.2020.2965032⟩
IEEE Robotics and Automation Letters, 2020, 5 (2), pp.729-735. ⟨10.1109/LRA.2020.2965032⟩مصطلحات موضوعية: 0209 industrial biotechnology, Autonomous Navigation, Control and Optimization, Computer science, Mechanical Engineering, Biomedical Engineering, 020207 software engineering, Mobile robot, 02 engineering and technology, Human-Robot Motion, Computer Science Applications, Domain (software engineering), Human-Computer Interaction, 020901 industrial engineering & automation, Crowds, Artificial Intelligence, Control and Systems Engineering, Human–computer interaction, 0202 electrical engineering, electronic engineering, information engineering, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], Robot, Computer Vision and Pattern Recognition, Crowd simulation, Crowd Simulation
URL الوصول: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::468d6de12acd6a2a5430567b32fb3483
https://doi.org/10.1109/lra.2020.2965032
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3
المؤلفون: Thierry Fraichard, Matteo Ciocca, Pierre-Brice Wieber
المساهمون: Interaction située avec les objets et environnements intelligents (PERVASIVE), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire d'Informatique de Grenoble (LIG ), Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019])-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019]), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), ANR-11-LABX-0025,PERSYVAL-lab,Systemes et Algorithmes Pervasifs au confluent des mondes physique et numérique(2011)
المصدر: IROS 2019-IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
IROS 2019-IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nov 2019, Macau, China. pp.1-8, ⟨10.1109/IROS40897.2019.8968070⟩
IROSمصطلحات موضوعية: 0209 industrial biotechnology, Computer science, business.industry, 02 engineering and technology, Motion (physics), Model predictive control, 020901 industrial engineering & automation, Position (vector), 11. Sustainability, 0202 electrical engineering, electronic engineering, information engineering, Robot, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], 020201 artificial intelligence & image processing, Computer vision, Artificial intelligence, business, Collision avoidance, ComputingMilieux_MISCELLANEOUS, Biped robot
URL الوصول: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::5bf241acc97b68508966d8be074e7aeb
https://hal.inria.fr/hal-02267426 -
4
المؤلفون: Thierry Fraichard, Patrick Reignier, Remi Paulin
المساهمون: Interaction située avec les objets et environnements intelligents (PERVASIVE), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire d'Informatique de Grenoble (LIG ), Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019])-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019]), ANR-11-LABX-0025,PERSYVAL-lab,Systemes et Algorithmes Pervasifs au confluent des mondes physique et numérique(2011)
المصدر: IEEE Robotics and Automation Letters
IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2019, 4 (2), pp.2038-2045. ⟨10.1109/LRA.2019.2899429⟩
IEEE Robotics and Automation Letters, 2019, 4 (2), pp.2038-2045. ⟨10.1109/LRA.2019.2899429⟩مصطلحات موضوعية: 0209 industrial biotechnology, Control and Optimization, Computer science, media_common.quotation_subject, Biomedical Engineering, 02 engineering and technology, Motion (physics), Field (computer science), Human–robot interaction, 020901 industrial engineering & automation, Artificial Intelligence, Human–computer interaction, Distraction, 0202 electrical engineering, electronic engineering, information engineering, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], Relevance (information retrieval), media_common, Mechanical Engineering, Computer Science Applications, Visualization, Human-Computer Interaction, Surprise, Control and Systems Engineering, Robot, 020201 artificial intelligence & image processing, Computer Vision and Pattern Recognition
URL الوصول: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::e1c4aef7aa13b0c20cfecd88b772f139
https://hal.inria.fr/hal-02013578
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المساهمون: Fraichard, Thierry, Interaction située avec les objets et environnements intelligents (PERVASIVE), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire d'Informatique de Grenoble (LIG ), Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019])-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019]), Analysis-Synthesis Approach for Virtual Human Simulation (MIMETIC), Université de Rennes 2 (UR2)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-MEDIA ET INTERACTIONS (IRISA-D6), Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), Laboratoire Mouvement Sport Santé (M2S), Université de Rennes (UR)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Université de Brest (UBO)-Université de Rennes 2 (UR2)-Structure Fédérative de Recherche en Biologie et Santé de Rennes ( Biosit : Biologie - Santé - Innovation Technologique ), Sensor-based and interactive robotics (RAINBOW), Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE (IRISA-D5), Université de Rennes 2 (UR2), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Université de Bretagne Sud (UBS)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-CentraleSupélec-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Bretagne Sud (UBS)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), École normale supérieure - Cachan (ENS Cachan)-Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Brest (UBO)-Université de Rennes 2 (UR2), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Structure Fédérative de Recherche en Biologie et Santé de Rennes ( Biosit : Biologie - Santé - Innovation Technologique ), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1)
المصدر: RO-MAN 2019-28th IEEE International Conference on Robot & Human Interactive Communication
RO-MAN 2019-28th IEEE International Conference on Robot & Human Interactive Communication, Oct 2019, New Dehli, India. pp.1-8
RO-MANمصطلحات موضوعية: Heading (navigation), Computer science, [INFO.INFO-RB] Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], Boundary (topology), 030229 sport sciences, Collision, Human–robot interaction, Motion (physics), 03 medical and health sciences, 0302 clinical medicine, Action (philosophy), Control theory, Robot, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], Nuclear Experiment, 030217 neurology & neurosurgery, Collision avoidance
وصف الملف: application/pdf
URL الوصول: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::a369cbce7fff0b9a10d05b06dc10dc77
https://hal.inria.fr/hal-02267705 -
6
المساهمون: Interaction située avec les objets et environnements intelligents (PERVASIVE), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire d'Informatique de Grenoble (LIG ), Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019])-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019]), Analysis-Synthesis Approach for Virtual Human Simulation (MIMETIC), Université de Rennes 2 (UR2), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-MEDIA ET INTERACTIONS (IRISA-D6), Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Université de Bretagne Sud (UBS)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-CentraleSupélec-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Bretagne Sud (UBS)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), Laboratoire Mouvement Sport Santé (M2S), École normale supérieure - Cachan (ENS Cachan)-Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Brest (UBO)-Université de Rennes 2 (UR2), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Structure Fédérative de Recherche en Biologie et Santé de Rennes ( Biosit : Biologie - Santé - Innovation Technologique ), Sensor-based and interactive robotics (RAINBOW), Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE (IRISA-D5), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), ANR-11-LABX-0025,PERSYVAL-lab,Systemes et Algorithmes Pervasifs au confluent des mondes physique et numérique(2011), Université de Rennes 2 (UR2)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Université de Rennes (UR)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Université de Brest (UBO)-Université de Rennes 2 (UR2)-Structure Fédérative de Recherche en Biologie et Santé de Rennes ( Biosit : Biologie - Santé - Innovation Technologique )
المصدر: RO-MAN 2018-27th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
RO-MAN 2018-27th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, Aug 2018, Nanjing and Tai'an, China. pp.1111-1117, ⟨10.1109/ROMAN.2018.8525623⟩
RO-MANمصطلحات موضوعية: business.industry, Computer science, 05 social sciences, 050105 experimental psychology, Motion (physics), Human–robot interaction, Task (project management), 03 medical and health sciences, 0302 clinical medicine, Trajectory, Task analysis, Robot, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], 0501 psychology and cognitive sciences, Artificial intelligence, business, 030217 neurology & neurosurgery, Collision avoidance
URL الوصول: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::d53e13128d8c5b81cdaa675ee47c7cbd
https://hal.inria.fr/hal-01831757/document -
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المؤلفون: Thierry Fraichard, Matteo Ciocca, Pierre-Brice Wieber
المساهمون: Interaction située avec les objets et environnements intelligents (PERVASIVE), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire d'Informatique de Grenoble (LIG ), Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019])-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019]), Modelling, Simulation, Control and Optimization of Non-Smooth Dynamical Systems (BIPOP), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Laboratoire Jean Kuntzmann (LJK ), Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP )-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019])-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes [2016-2019] (UGA [2016-2019]), ANR-11-LABX-0025,PERSYVAL-lab,Systemes et Algorithmes Pervasifs au confluent des mondes physique et numérique(2011), European Project: 645097,H2020 Pilier Industrial Leadership,H2020-ICT-2014-1,COMANOID(2015)
المصدر: Humanoids
HUMANOIDS 2017-IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
HUMANOIDS 2017-IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Nov 2017, Birmingham, United Kingdom. pp.730-735, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2017.8246953⟩مصطلحات موضوعية: Scheme (programming language), 0209 industrial biotechnology, Robot kinematics, Linear programming, Computer science, 02 engineering and technology, Constraint (information theory), Model predictive control, 020901 industrial engineering & automation, Terminal (electronics), Control theory, 0202 electrical engineering, electronic engineering, information engineering, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], Robot, 020201 artificial intelligence & image processing, Legged robot, computer, computer.programming_language
URL الوصول: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::4160e5dd661cde70c65b625e4efece23
https://doi.org/10.1109/humanoids.2017.8246953 -
8
المؤلفون: Grimaldo Silva, Thierry Fraichard
المصدر: ECMR
مصطلحات موضوعية: 0209 industrial biotechnology, Robot kinematics, Social robot, Computer science, business.industry, Visibility (geometry), 02 engineering and technology, Human–robot interaction, Computer Science::Robotics, 03 medical and health sciences, 020901 industrial engineering & automation, 0302 clinical medicine, Robot, Reinforcement learning, Artificial intelligence, Behavior-based robotics, business, 030217 neurology & neurosurgery, Collision avoidance
URL الوصول: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_________::eac6e3899280d46bebff495f6d3325c7
https://doi.org/10.1109/ecmr.2017.8098695 -
9
المصدر: Intelligent Service Robotics. 1:51-72
مصطلحات موضوعية: Self-organizing map, Neural gas, Occupancy grid mapping, business.industry, Computer science, Mechanical Engineering, Computational Mechanics, Machine learning, computer.software_genre, Computer Science::Robotics, Artificial Intelligence, Obstacle, Motion planning, Artificial intelligence, Cluster analysis, Representation (mathematics), Hidden Markov model, business, Engineering (miscellaneous), computer
URL الوصول: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_________::86e87985b8aa0bed9723f9ea4de9e48e
https://doi.org/10.1007/s11370-007-0004-1 -
10
المؤلفون: Thierry Fraichard, Mohamed Amine Bouguerra, Mohamed Fezari
المساهمون: Université Badji Mokhtar - Annaba [Annaba] (UBMA), Perception, recognition and integration for observation of activity (PRIMA), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université Joseph Fourier - Grenoble 1 (UJF)-Institut National Polytechnique de Grenoble (INPG)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université Badji Mokhtar Annaba (UBMA)
المصدر: ICRA 2015-IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
ICRA 2015-IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, May 2015, Seattle, United States
ICRAمصطلحات موضوعية: 0209 industrial biotechnology, Mathematical optimization, Proper motion, Viability theory, Computer science, Approximation algorithm, 0102 computer and information sciences, 02 engineering and technology, Collision, 01 natural sciences, Motion (physics), Set (abstract data type), 020901 industrial engineering & automation, Kernel (image processing), 010201 computation theory & mathematics, Trajectory, Robot, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO]
URL الوصول: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::75a00b2a70b35f269119b84a97400208
https://hal.inria.fr/hal-01143861/document
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