مورد إلكتروني
Disseny i construcció d'un robot autònom per jugar al billar
| العنوان: | Disseny i construcció d'un robot autònom per jugar al billar |
|---|---|
| بيانات النشر: | Universitat Politècnica de Catalunya 2023-10-05 |
| تفاصيل مُضافة: | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial Lampon Diestre, Cristina Almar Oliva, Eduard |
| نوع الوثيقة: | Electronic Resource |
| مستخلص: | This thesis presents the development of an autonomous robot capable of playing pool, aimed at combining cost-effectiveness with efficiency. The robot employs a digital camera and the YOLO computer vision algorithm to identify balls. In combination with this, an algorithm for shot selection has been engineered, based on the intrinsic geometry of pool and 2D simulations. To execute the shot, a prototype of a specialized mechatronic system has been designed and constructed, which consists of a Cartesian robot and an H-bot belt configuration. This system includes a solenoid-actuated lever mechanism for ball propulsion and is controlled by a dedicated microcontroller. Additionally, a unique calibration technique has been developed to resolve the inverse kinematics of the device. Experimental results confirm the robot's ability to consistently pocket balls, particularly in cut shots under 45 degrees Aquesta tesi presenta el desenvolupament d'un robot autònom capaç de jugar a billar que té com a objectiu combinar el baix cost amb l’eficàcia. El robot utilitza una càmera digital i l'algoritme de visió per computador YOLO per tal d’identificar les boles. Per altra banda, s’ha desenvolupat un algoritme per a la selecció de tir basat en la pròpia geometria del billar i simulacions 2D. Per a dur a terme el tir, s’ha dissenyat i construït un prototip d'un sistema mecatrònic especialitzat, el qual està constituït per un robot cartesià i una configuració de corretja H-bot. Aquest sistema inclou un mecanisme de palanca accionat per solenoide per a la propulsió de la bola i està controlat per un microcontrolador. Endemés, s’ha desenvolupat una tècnica de calibratge única per resoldre la cinemàtica inversa de l’artifici. Els resultats experimentals confirmen la capacitat del robot per fer entrar boles de forma consistent, particularment en tirs directes amb un angle de tall per sota dels 45 graus Esta tesis presenta el desarrollo de un robot autónomo capaz de jugar al billar, con el objetivo de combinar bajos costes con la eficacia. El robot utiliza una cámara digital y el algoritmo de visión por computadora YOLO para identificar las bolas. Por otro lado, se ha desarrollado un algoritmo para la selección de tiro basado en la geometría intrínseca del billar y simulaciones en 2D. Para llevar a cabo el tiro, se ha diseñado y construido un prototipo de un sistema mecatrónico especializado, que consta de un robot cartesiano y una configuración de correa H-bot. Este sistema incluye un mecanismo de palanca accionado por solenoide para la propulsión de la bola y está controlado por un microcontrolador. Además, se ha desarrollado una técnica de calibración única para resolver la cinemática inversa del aparato. Los resultados experimentales confirman la capacidad del robot para embocar bolas consistentemente, en particular en tiros directos con un ángulo de corte por debajo los 45 grados |
| مصطلحات الفهرس: | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica, Intel·ligència artificial -- Aplicacions a l'enginyeria, Robot vision -- Software -- Design and construction, Manipulators (Mechanism) -- Design and construction, Visió artificial (Robòtica) -- Programari -- Disseny i construcció, Manipuladors (Mecanismes) -- Disseny i construcció, Master thesis |
| URL: | |
| الإتاحة: | Open access content. Open access content http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es Open Access |
| ملاحظة: | application/pdf English |
| أرقام أخرى: | HGF oai:upcommons.upc.edu:2117/394710 ETSEIB-240.180082 1409475479 |
| المصدر المساهم: | UNIV POLITECNICA DE CATALUNYA From OAIster®, provided by the OCLC Cooperative. |
| رقم الأكسشن: | edsoai.on1409475479 |
| قاعدة البيانات: | OAIster |
كن أول من يترك تعليقا!