Rad proučava primjenu stereo događajnih kamera pri rješavanju problema lokalizacije robota pomoću vizualne odometrije. Rad prvo daje uvid u ROS i potrebne alate za pokretanje metode i eksperimenata, zatim u događajne kamere, njihove karakteristike i motivaciju za njima kako bi se shvatile kao senzor s kojim radimo te na kraju daje se detaljnije objašnjenje primijenjene metode (ESVO). ESVO je sustav za interpretiranje i predočavanje podataka iz stereo kamera koji se sastoji od više modula (moduli za mapiranje i praćenje) koji svaki ima svoju ulogu i bez njega metoda ne bi radila. The work considers stereo event cameras as a solution in solving the problem of robot localization using visual odometry. The paper first provides an insight into ROS and the necessary tools to run methods and expreriments, then event cameras, their characteristics and motivation for them to be understood as a sensor we work with and finally a more detailed explanation of the applied method (ESVO). ESVO is a system for interpreting and presenting data from a stereo camera consisting of several modules (modules for mapping and tracking), each of which has its own role and without it the method would not work.
