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Diese Arbeit beschäftigt sich mit dem technischen Entwurf eines humanoiden Roboters. Der Roboter muss so entwickelt und konstruiert werden, dass dieser stehen und gehen wie ein menschliches Wesen kann. Auf das niedrig halten der Kosten und des Gewichts ist besonders zu achten. Alle Körperteile des Roboters sollen mittels Rapid-Prototyping Verfahren hergestellt werden. Der Roboter soll als Bausatz konzipiert sein um das Konzept an fachunkundige Dritte weitergeben zu können. Die Aufgabe einen humanoiden Roboter zu konstruieren, wurde in sechs Arbeitspakete unterteilt, welche jeder Teilnehmer behandelt hat. Die Teilnehmer waren Sarah Machinek, Matthias Nagl, Dominik Lai, David Nechi, Rafael Wallner und Matthias Vogl. Diese Arbeit beschäftigt sich hauptsächlich mit der Konstruktion eines Ellbogen- und Kniegelenks. Der Oberschenkel mit der Anbindung zum Kniegelenk ist auch Teil dieser Arbeit. Begonnen wird mit dem Erstellen von Bewegungskonzepten. Nach den ersten Berechnungen sind die Motoren und Lager zu dimensionieren. Zusätzlich könnten alle Bauteile mit einer Simulation auf ihre Festigkeit überprüft werden. Es ist im Allgemeinen besonders auf Gewicht und Kosten zu achten. Das Ergebnis ist ein fertig konstruierter Oberschenkel und ein Ellbogen- und Kniegelenk. Alle Bauteile müssen den Proportionen des Roboters angepasst sein. This thesis deals with the technical design of a humanoid robot. The robot must be designed and constructed to stand and walk like a human being. It is very important, to keep the weight and the costs a slow as possible. All body parts should be able to be manufactured by rapid prototyping. The robot should be conceived as an assembly kit. The hole Projekt is divided to six diffrent work packages. The participants were Sarah Machinek, Matthias Nagl, Dominik Lai, David Nechi, Rafael Wallner and Matthias Vogl. This work is mainly concerned with the construction of an elbow and knee joint. The upper leg with all connections to the knee joint, is also a big part of this thesis. It starts with the creation of movement concepts. After the first calculations, the motors and bearings can be dimensioned. All components could be checked for a strength analysis with a simulation software. The result is a fully constructed thigh and an elbow and knee joint. All components must be adapted to the proportions of the robot. |
